AGV-роботы: автоматические тележки для склада и производства

AGV-робот — это транспортное средство с электроприводом, которое возит груз без водителя по заранее заданной траектории. Его ещё называют AGV-тележкой. Аббревиатура расшифровывается как Automated Guided Vehicle, «автоматически управляемое транспортное средство». На АВТОВАЗе AGV описывают как автоматически управляемые тележки, которые двигаются без участия человека по наклеенной на пол магнитной ленте и используют беспроводную сеть Wi-Fi.

В российских стандартах у AGV есть собственный термин. ГОСТ Р 60.6.2.2-2025 не переводит дословно английское driverless industrial truck, а применяет выражение «транспортный логистический робот» (ТЛР). В состав ТЛР стандарт включает систему управления, встроенную или отдельную, средства навигации и энергосистему.

По классификации ГОСТ Р AGV относятся не к промышленным, а к сервисным роботам: тот же стандарт со ссылкой на ГОСТ Р 60.0.0.2 причисляет транспортных логистических роботов к профессиональным сервисным роботам. На практике тележки работают в одних цехах с манипуляторами, паллетайзерами и станками и возят им заготовки и продукцию, поэтому в энциклопедии они описаны в разделе промышленные роботы и оборудование для роботизации.

Главное свойство AGV — предсказуемость. Тележка едет по маршруту, который ей задали при наладке, и сама его не перестраивает. Если на пути появилось препятствие, AGV останавливается перед ним.

Автономный мобильный робот (AMR) прокладывает путь сам по карте помещения и объезжает препятствия, а AGV держится заданной траектории. На деле граница размыта. Hikrobot относит тележку MR-Q3-600CE-C с навигацией по QR-кодам к серии LMR, которую выделяет по подъёмному механизму и называет Latent Mobile Robot, то есть мобильным роботом. Российские аналитики КСЛ делят напольных складских роботов на классы AMR, APR и FMR.

Устройство автономных машин описано на странице AMR-роботы, а что выбрать для конкретного склада, разобрано в сравнении AMR или AGV.

Первую автоматически управляемую тележку приписывают изобретателю Артуру «Маку» Барретту. В 1954 году его компания Barrett Electronics выпустила Guide-O-Matic: машина шла за сигналом провода, закреплённого на потолке цеха или склада. Слова AGV тогда не было, Барретт называл своё изобретение машиной без водителя (driverless vehicle). Вскоре провод стали укладывать в паз в полу.

Компания Барретта позже выкупила одну из первых Guide-O-Matic у заказчика, который эксплуатировал её больше 20 лет. Это был красный тягач с тумблерами, которыми оператор отправлял машину к нужной остановке. С тех пор к проводу добавились магнитная лента, коды на полу, лазерные отражатели и навигация по контурам помещения; способы разобраны ниже, в разделе о навигации.

В России AGV прижились в автопроме. На АВТОВАЗе тележки на магнитной ленте появились в 2017 году. Сначала их закупали у зарубежных поставщиков, а в 2023 году завод сообщил, что делает их сам. Для сборки LADA Granta работники завода сами разработали и изготовили к тележкам оснастку «КИТ». По данным завода на октябрь 2020 года, там работали 10 AGV. Как они подвозят к конвейеру наборы деталей, описано ниже, в разделе о применении.

Устройство AGV удобно разобрать на серийной машине. Подныривающая тележка Hikrobot MR-Q3-600CE-C размером 940 × 650 × 250 мм весит 145 кг, заезжает под груз и поднимает до 600 кг на высоту 60 мм. Она ездит на двух ведущих колёсах с дифференциальным приводом и питается от литий-железо-фосфатной батареи на 48 В и 24 А·ч.

Из каких узлов состоит AGV:

• Шасси и привод. Hikrobot MR-Q3-600CE-C поворачивает за счёт разной скорости двух ведущих колёс. Тяжёлую платформу «Корнет» ставят на колёса Mecanum или электрические мотор-колёса, и она разворачивается на 360°.
• Энергосистема. От одной зарядки Hikrobot MR-Q3-600CE-C работает 8 часов, после глубокого разряда заряжается 1,5 часа. Jungheinrich предлагает для своих AGV контактные пластины, через которые тележка заряжается автоматически, а тележки на сборке LADA Granta сами уходят с линии на зарядку, когда батарея садится.
• Навигация. Датчики ленты, считыватель кодов на полу или лазерный сканер определяют, где машина находится на маршруте. Способы разобраны в следующем разделе.
• Безопасность. У Hikrobot MR-Q3-600CE-C лазерный датчик препятствий стоит спереди, ультразвуковые по бокам, инфракрасный сзади, а бамперы и кнопки аварийной остановки спереди и сзади. Сканеры защиты персонала у AGV Jungheinrich просматривают путь по ходу движения, со стороны груза и в поворотах, а зону просмотра подстраивают под скорость.
• Управление и связь. Бортовой контроллер выполняет задания, которые приходят по беспроводной сети. Hikrobot заявляет роуминг в зоне покрытия сети, Jungheinrich использует уже существующую на объекте сеть Wi-Fi.

Навигация отвечает на два вопроса: где тележка сейчас и куда ей ехать дальше. Способы различаются тем, что приходится монтировать на объекте и насколько легко потом менять маршрут.

Провод в полу. Самый старый способ: провод укладывают в паз в полу, и машина следует за его сигналом. Российский завод ОМП по-прежнему предлагает индукционную навигацию, а вместе с ней магнитную и по машинному зрению.

Магнитная лента. Ленту наклеивают на пол, и тележка идёт вдоль неё. Так ездят AGV на АВТОВАЗе. Слабое место способа SICK описывает прямо: если датчик теряет направляющую, тележка может незапланированно остановиться, а парк встать в затор.

Коды на полу. Тележка считывает QR-коды или штрихкоды, наклеенные на пол. Hikrobot MR-Q3-600CE-C ездит по QR-кодам и указывает в паспорте точность навигации ±10 мм. Jungheinrich предлагает сканер штрихкодов как опцию своих AGV.

Лазер по отражателям. Тележка определяет положение по светоотражающим меткам, развешанным вдоль маршрута. Автоматические штабелёры Jungheinrich ERC 213a и ERC 217a ориентируются по отражателям или по отражателям вместе с элементами окружения.

Контурная навигация. Лазерные сканеры снимают стены, ворота, колонны и стеллажи, программа строит из этих данных карту и по ней постоянно определяет положение машины. Направляющая на полу в таком режиме не нужна, а трассу меняют прямо в электронной карте.

Гибрид. Способы комбинируют. Jungheinrich допускает гибридную навигацию из нескольких типов, а программа SICK LiDAR-LOC едет на тележке как резервная система и сама включается, когда лента на полу перестала читаться.

По тому, как AGV берёт груз, различают несколько типов. Названия у производителей расходятся, а задачи повторяются.

Подныривающая тележка заезжает под стеллаж, тележку или тару на опорах и приподнимает их. Hikrobot MR-Q3-600CE-C поднимает груз на 60 мм и везёт до 600 кг со скоростью до 1,5 м/с.

Тягач буксирует прицепы или тележки. Тягачом была одна из первых Guide-O-Matic Барретта. Требований безопасности к прицепам, которые тянет транспортный логистический робот, ГОСТ Р 60.6.2.2-2025 не содержит, поэтому сцепку и сами прицепы оценивают отдельно.

Штабелёр снимает паллету с пола и ставит её в ячейку стеллажа. Jungheinrich ERC 213a и ERC 217a поднимают 1300 и 1700 кг на высоту до 4400 мм и ездят со скоростью 9 и 7 км/ч. Автоматический высотный штабелёр той же марки EKX 5a поднимает 1400–1600 кг на 11–13 м.

Погрузчик возит паллеты на вилах между зонами склада. Аналитики КСЛ относят такие машины к классу FMR (Forklift Mobile Robot): они перевозят паллеты между приёмкой, хранением, комплектацией и отгрузкой, работают на кросс-докинге и поднимают продукцию до второго яруса стеллажей.

Тяжёлая платформа возит крупные узлы и оснастку по территории завода. Платформа «Корнет» пермской инжиниринговой компании «Механика» рассчитана на груз до 100 т, работает при температуре от −40 до +40 °C и загружается без крана или другого подъёмного оборудования.

Одна тележка редко работает сама по себе. Задание приходит из складской (WMS) или учётной (ERP) системы, программа управления парком выбирает свободную машину, AGV забирает груз, отвозит его и сообщает, что задание выполнено. Штабелёры Jungheinrich подключают к WMS или ERP через интерфейс Jungheinrich Logistics Interface, а на пульте AGV можно поставить в очередь приоритетные заказы.

Когда на объекте работают машины разных производителей, им нужен общий язык с диспетчерской программой. Такой язык описывает VDA 5050: интерфейс связи между мобильными роботами и центральной системой управления. Его создали немецкая ассоциация автопрома VDA и союз машиностроителей VDMA при поддержке института IFL Технологического института Карлсруэ. Актуальная версия 3.0.0 вышла в марте 2026 года.

Для владельца склада из этого следует простая вещь: парк можно докупать у разных производителей и держать под одной системой управления, если тележки поддерживают общий протокол. Поддерживает ли тележка VDA 5050, смотрят до покупки в спецификации конкретной модели, а не по названию бренда.

AGV-роботы на складе возят паллеты между зонами, ставят их на стеллажи и подвозят товар к сборщикам заказов. В производстве тележки подают комплектующие на сборку и увозят готовую продукцию. Как AGV работают на складе вместе с системами хранения и сортировки, описано на странице роботизация склада.

Подробный пример с производства опубликовал АВТОВАЗ. На сборке LADA Granta детали, которые нужно установить на автомобиль, раскладывают в нужном порядке на оснастку «КИТ». Оснастку ставят на AGV, тележка везёт её от зоны комплектования к рабочим местам на конвейере, забирает пустую оснастку и возвращается за новой партией. На этом участке логистической цепочки больше нет погрузчиков, а когда батарея садится, тележка сама уходит на зарядку.

Первый довод за AGV связан с людьми. IFR называет нехватку персонала важной причиной, по которой компании покупают профессиональных сервисных роботов. В российской складской логистике, по данным КСЛ, зарплата складских сотрудников за четыре года выросла в среднем в 2,5 раза, а аренда качественных складских площадей в 2020–2025 годах подорожала с 5–6 тыс. до 12 тыс. ₽ за квадратный метр в год.

Второй довод касается безопасности и порядка на участке. На сборке LADA Granta, по словам завода, с AGV оператору линии стало легче, а ошибки из-за человеческого фактора исключены. С участка ушли погрузчики, и работникам, по оценке АВТОВАЗа, стало безопаснее, а саму технику перевели на другие задачи.

Третий довод — гибкость. Напольных роботов, как отмечает КСЛ, можно перемещать между объектами, менять их число и перенастраивать маршруты. Если откажет одна машина, система не встанет: нагрузку возьмут остальные, а у стационарного конвейера или крана-штабелёра отказ одного элемента обычно блокирует участок или аллею. Роботов часто запускают сначала на одном участке: так быстрее получить измеримый эффект, отработать интеграцию с WMS и подготовить персонал.

Есть и обратная сторона. Российские компании называют главными барьерами роботизации большие вложения, незрелые процессы, долгую окупаемость и незрелую ИТ-инфраструктуру. Поэтому до покупки описывают маршруты, зоны и учёт: тележка выполняет только те перевозки, которые можно формализовать.

Международная федерация робототехники (IFR) ведёт статистику по группе «транспорт и логистика», в которую входят в основном мобильные роботы для перевозки и перемещения грузов. В 2024 году в этой группе продано 102 900 роботов, на 14 % больше, чем годом раньше. На эту группу пришлось больше половины всех проданных профессиональных сервисных роботов. Главный класс внутри группы составляют перевозки в помещениях без общественного движения. IFR оговаривает, что данные собраны по выборке из 294 поставщиков и на всю отрасль не пересчитываются.

В той же группе модель «робот как услуга» (RaaS) выросла в 2024 году на 42 %; как устроена аренда роботов, разобрано отдельно. Статистический отдел IFR знает 333 компании, которые поставляют логистических роботов разных типов.

В России, по данным КСЛ, с 2019 по 2024 год роботизировано 5,9 % качественных складских площадей. Ёмкость рынка складской роботизации на ближайшие пять лет КСЛ оценивает примерно в 230 млрд ₽: около 37 млрд ₽ пришлось на 2025 год, около 29 млрд ₽ запланировано на 2026-й. Из 31 типа складского оборудования на рынке 22 производятся в России.

AGV в стране делают и заводы-потребители, и специализированные компании. АВТОВАЗ выпускает тележки для своих цехов, пермская «Механика» производит платформы «Корнет», завод ОМП делает AGV-тележки разного исполнения.

Бюджет проекта складывается из самих тележек, программы управления парком, интеграции с WMS или MES, монтажа навигации и пусконаладки. КСЛ оговаривает, что в референсных оценках стоимости складского роботизированного оборудования не учитывает ПО, интеграцию, монтаж, пусконаладку и дополнительную инфраструктуру. Для ориентира по сопоставимым машинам: минимальная цена китайского AMR с качественной компонентной базой в России снизилась с 2,7 млн ₽ в 2020 году до примерно 1,4 млн ₽ в 2025-м.

Окупаемость считают от того, сколько ставок персонала заменяет машина. По данным КСЛ по более чем 120 объектам в России, робот класса FMR заменяет от 0,5 до 1,4 FTE (полной ставки), а робот APR для горизонтальной перевозки паллет от 0,7 до 1,8 FTE; при круглосуточной работе и плотном потоке эффект выше.

Размер парка оценивают до разговора о цене: от него зависят и бюджет, и срок окупаемости. Ниже пример такой оценки на паспортных данных одной тележки.

В России требования безопасности к AGV задаёт ГОСТ Р 60.6.2.2-2025 «Транспортные логистические роботы. Требования безопасности и методы оценки соответствия». Его утвердили приказом Росстандарта от 29 января 2025 года № 32-ст и ввели с 1 марта 2025 года. Стандарт подготовил ЦНИИ РТК, по содержанию он модифицирован относительно международного ИСО 3691-4:2023. К машинам, изготовленным до публикации стандарта, его требования не применяют.

Документ распространяется на ТЛР с силовым приводом, которые умеют работать автоматически, и не касается погрузчиков, которые движутся только по рельсам или механическим направляющим. Рабочую зону и её подготовку стандарт разбирает в отдельном приложении: по его тексту, от состояния зоны сильно зависит безопасность эксплуатации. Часть опасностей стандарт не рассматривает. Среди них работа в морозильных камерах и сильных магнитных полях, во взрывоопасных средах, а также опасности от машин для общедоступных зон.

Перед тем как купить AGV-тележки, описывают груз, маршрут и поток, а модель выбирают потом. Масса и габарит груза вместе с тарой определяют тип машины, высота верхнего яруса отсекает тележки без мачты, а частота перестановок в цехе подсказывает способ навигации. Отдельно проверяют условия: мороз, влажность, взрывоопасную зону, совместные проезды с людьми и погрузчиками.

AGV и AMR ездят по ровному полу цеха и склада. Для лестниц, эстакад и открытых площадок с неровным покрытием делают четвероногий робот, а внутрь трубы заезжает робот для телеинспекции трубопроводов, самоходный краулер с камерой. Если тележке нужны руки, на неё ставят манипулятор, и получается мобильный манипулятор.

• Жёсткий маршрут. AGV едет по заданным ориентирам и перед препятствием останавливается, а не объезжает его. Там, где проезды часто загромождают, тележки простаивают; при частых перестановках стоит сравнить их с AMR.
• Зависимость от разметки. Если датчик теряет ленту, тележка может незапланированно остановиться, а парк встать в затор. Ленту и метки на полу нужно беречь: они стираются и пачкаются.
• Подготовка площадки. Состояние рабочей зоны сильно влияет на безопасность, и ГОСТ Р 60.6.2.2-2025 выносит её подготовку в отдельное приложение. Тележкам нужна сеть на всём маршруте: Hikrobot, например, поддерживает связь и роуминг только в зоне покрытия.
• Особые условия. Опасности в морозильных камерах, в сильных магнитных полях и во взрывоопасных средах стандарт не рассматривает. Для таких объектов подбирают специальное исполнение, например взрывозащищённое, и отдельно оценивают риски.
• Буксировка. Требований безопасности к прицепам, которые тянет ТЛР, в стандарте нет; сцепку и прицепы проверяют отдельно.
• Паспортная скорость. Сканеры защиты подстраивают зону контроля под скорость, а на перекрёстках и в очередях машины ждут. По паспортной скорости можно оценить производительность сверху, но не среднюю скорость рейса.