Четвероногий робот (робот-собака): как устроен и где работает

Четвероногий робот передвигается шагом, а не на колёсах или гусеницах. В обиходе его зовут роботом-собакой: четыре ноги, корпус и «голова» с камерами и правда напоминают животное. Инженеры чаще говорят «шагающий робот» или по-английски quadruped.

ГОСТ Р 60.0.0.4-2023 называет мобильную платформу одной из конструктивных разновидностей роботов, наряду с манипулятором. Сервисным стандарт считает робота, который выполняет полезные для людей или оборудования задания. Под это описание попадают роботы-собаки, которые обходят и инспектируют объекты. От промышленного робота в цехе они отличаются назначением: не варят и не перекладывают детали, а ходят по объекту и собирают данные.

Рынок делится на две ветви. Бытовые и учебные модели лёгкие: Unitree Go2 весит около 15 кг и стоит от 1600 долларов. Промышленные тяжелее, защищены от пыли и воды и несут на спине датчики для обхода установок.

Нога робота состоит из суставов с электродвигателями. У Spot в каждом тазобедренном суставе два привода и ещё один в колене, всего 12 степеней подвижности, по три на ногу. Unitree Go2 устроен так же: 12 суставных двигателей с пиковым моментом около 45 Н·м. У тяжёлого Unitree B2 момент в суставе доходит до 360 Н·м.

Чтобы не упасть, робот всё время следит, как стоит корпус и опирается каждая нога. Дорогу он видит камерами и лидарами. У Spot пять пар стереокамер, они дают обзор на 360 градусов в пределах 4 м. Go2 несёт лидар Unitree L2 с полем зрения 360°×96° и минимальной дистанцией обнаружения 0,05 м.

По ровному полу шагающий робот уступает колёсному в простоте и запасе хода. Зато берёт ступени. Spot по паспорту поднимается на ступень высотой до 300 мм и ходит по уклонам до 30°. B2 проходит лестницы со ступенями 20–25 см и препятствия высотой до 40 см.

В таблице три четвероногих робота разного класса: учебно-бытовой Unitree Go2, промышленный Boston Dynamics Spot и тяжёлый Unitree B2. Данные взяты со страниц производителей на октябрь 2026 года.

Запрос «робот собака большая» обычно приводит к моделям вроде B2. Он весит около 60 кг, стоя держит не меньше 120 кг и на ходу несёт больше 40 кг. С грузом 20 кг B2 идёт больше 4 часов и проходит свыше 15 км. Скорость выше 6 м/с Unitree указывает для особых конфигураций и оговаривает, что на практике её ограничивают ради безопасности.

Чем тяжелее робот, тем больше он несёт, но и запас хода, и цена растут вместе с массой. График ниже показывает, сколько весят три модели и сколько несут.

Первой серийной робот-собакой стал Sony AIBO ERS-110. Модель представили 11 мая 1999 года и выпустили ограниченной серией в 5000 штук по 250 000 иен. Через интернет её раскупили за 20 минут. В январе 2006 года Sony свернула линейку, чтобы сделать компанию прибыльнее.

Вторая жизнь началась 11 января 2018 года с модели ERS-1000. Она узнаёт членов семьи, выполняет команды и, устав, сама уходит на зарядную станцию. На японском сайте Sony сообщает, что продажи серии ERS-1000 завершены, но программы обновляют до сих пор: в марте 2026 года вышли My aibo 10.0.0 и системное ПО aibo 8.00.

Промышленных задач у aibo нет, это компаньон для дома. Запрос «sony aibo робот собака» относится к бытовой электронике, а не к оборудованию для объектов.

Главная промышленная работа роботов-собак — обходы. Unitree предлагает B2 для инспекции энергообъектов, промышленной инспекции с инфракрасной съёмкой и 3D-картографированием, а также для спасательных работ на длинных лестницах, завалах и крутых склонах. Корпус B2 защищён по IP67, рабочие температуры от −20 до 55 °C.

В России дальше пилотов дело пока не ушло. В феврале 2025 года Setl Group рассказала, что проверила робособак на своих стройплощадках вместе с демонтажным роботом и экзоскелетами. В августе 2026 года СберСити объявил испытания робособаки-патрульного в речном парке на западе Москвы. Робот должен замечать задымление, подозрительное движение или падение человека и передавать изображение оператору ситуационного центра. По данным компании, он работает около трёх часов от одного заряда и выдерживает мороз до −35 °C. Охрану периметра как отдельную задачу разбирает статья про робота-охранника.

Доставку посылок роботами, в том числе шагающими, описывает страница о том, как устроен робот-доставщик. Внутрь трубы робот-собака не пролезет: для этого служит робот для обследования трубопроводов, краулер с камерой, который едет по самой трубе.

На складе и в цехе с ровным полом шагающий робот почти всегда проигрывает колёсному. Колесо проще ноги, тратит меньше энергии, и ему не нужно всё время балансировать. Поэтому грузы по заводу возят agv тележка по заданному маршруту и AMR-роботы, которые сами прокладывают путь по карте.

Чтобы возить грузы внутри цеха, ставят роботизированную тележку. Паллеты перемещают роботы погрузчики на складах, а в высотные стеллажи их ставит робот-штабелёр.

Ноги оправданы там, где есть ступени, решётчатые настилы, кабели на полу и переходы между этажами: на подстанциях, технологических площадках, стройке. Но и тут есть оговорки. Spot по паспорту нужна освещённость выше 2 люкс, а типичный запас хода у него 90 минут. Unitree B2 предлагают в колёсно-шагающем исполнении: колёса на ногах ставят опцией, чтобы робот уходил дальше.

Цены различаются в десятки раз. Unitree указывает для Go2 цену от 1600 долларов. Spot поступил в открытую продажу в июне 2020 года за 74 500 долларов плюс налог, с доставкой за 6–8 недель. Первый AIBO в 1999 году стоил 250 000 иен.

Рублёвая цена зависит от поставщика, курса и комплектации: камеры, тепловизоры и манипулятор на спине стоят отдельно. Поэтому здесь цены производителей, в долларах и с годом. Boston Dynamics к тому же продаёт Spot по лицензии для коммерческого использования и прямо говорит, что не хочет, чтобы робота покупали для развлечения дома.

Шагать умеют и двуногие человекоподобные роботы. Unitree выпускает их рядом с четвероногими, в линейке есть модели G1, H1 и H2. Две ноги экономят место и позволяют пройти там, где ходит человек, но держать равновесие на двух опорах сложнее, чем на четырёх.

• Запас хода. Spot работает около 90 минут и заряжается 120 минут, Go2 PRO держится около 1–2 часов, а Go2 EDU с батареей побольше — 2–4 часа. Долгий обход без станции зарядки или запасных батарей не получится.
• Груз. Spot несёт до 14 кг. Детали и паллеты шагающим роботом не возят, это работа колёсной техники.
• Среда. Корпус Spot защищён по IP54, рабочие температуры от −20 до 45 °C, освещённость нужна выше 2 люкс. Ливень, сильный мороз и темнота ограничивают такие модели.
• Паспорт и практика. Unitree оговаривает, что скорость B2 выше 6 м/с достигается в особых конфигурациях, а на практике её ограничивают ради безопасности.
• Опыт в России. Открытые российские примеры на 2025–2026 годы — испытания и пилоты, а не серийная работа.